This book explores some of the connections between control theory and geometric mechanics; that is, control theory is linked with a geometric view of classical mechanics in both its Lagrangian and Hamiltonian formulations and in particular with the theory of mechanical systems subject to motion constraints. The synthesis of the topic is appropriate as there is a particularly rich connection between mechanics and nonlinear control theory. The book provides a unified treatment of nonlinear control theory and constrained mechanical systems and illustrates the elegant mathematics behind many simple, interesting and useful mechanical examples. It is intended for graduate students who wish to learn this subject and researchers in the area who want to enhance their techniques.

The book contains sections focusing on physical examples and elementary terms, as well as theoretical sections that use sophisticated analysis and geometry. The first four chapters offer preliminaries and background information, while the remaining five are broken down into chapters on nonholonomic mechanics, control and stabilization, optimal control, energy-based and recent energy-based techniques for mechanical and nonholonomic systems.

The second edition of the book extends many of the topics discussed in the first edition to incorporate both new research and more historical background. The additional material includes work on the Hamel equations and quasivelocities, discrete dynamics, both

holonomic and nonholonomic, Hamiltonization and the Hamilton-Jacobi equation. In addition new examples and exercises have been added.

Review of earlier Edition (A.J. van der Schaft, IEEE Control System Magazine, 2005)

This book can be read on many different levels and has been described as a “delightful book that will be valuable for both the control community and researchers”.

Dalla quarta di copertina

This book explores some of the connections between control theory and geometric mechanics; that is, control theory is linked with a geometric view of classical mechanics in both its Lagrangian and Hamiltonian formulations and in particular with the theory of mechanical systems subject to motion constraints. The synthesis of the topic is appropriate as there is a particularly rich connection between mechanics and nonlinear control theory. The book provides a unified treatment of nonlinear control theory and constrained mechanical systems and illustrates the elegant mathematics behind many simple, interesting, and useful mechanical examples. It is intended for graduate students who wish to learn this subject and researchers in the area who want to enhance their techniques.

The book contains sections focusing on physical examples and elementary terms, as well as theoretical sections that use sophisticated analysis and geometry. The first four chapters offer preliminaries and background information, while the remaining five are broken down into chapters on nonholonomic mechanics, control and stabilization, optimal control, energy-based, and recent energy-based techniques for mechanical and nonholonomic systems.

th holonomic and nonholonomic, Hamiltonization, and the Hamilton-Jacobi equation. In addition new examples and exercises have been added.

Review of earlier Edition (A.J. van der Schaft, IEEE Control System Magazine, 2005 )

This book can be read on many different levels and has been described as a “delightful book that will be valuable for both the control community and researchers” .

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Diritto di recesso

Se sei un consumatore, puoi esercitare il tuo diritto di recesso seguendo le istruzioni riportate di seguito. Per "consumatore" si intende qualsiasi persona fisica che agisca per fini che non rientrano nel quadro della sua attivit� commerciale, industriale, artigianale o professionale.

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Diritto di recesso

Hai il diritto di recedere dal presente contratto, senza indicarne le ragioni, entro 14 giorni.

Il periodo di recesso scade dopo 14 giorni dal giorno in cui

tu acquisisci, o un terzo designato diverso dal vettore e da te acquisisce, il possesso fisico dell'ultimo bene o l'ultimo lotto o pezzo.

Per esercitare il diritto di recesso, sei tenuto a informare Revaluation Books, Exstowe, Exton, EX3 0PP, Exeter, United Kingdom, 44 1179083586, della tua decisione di recedere dal presente contratto tramite una dichiarazione esplicita (ad esempio lettera inviata per posta, fax o posta elettronica). A tal fine puoi utilizzare il modulo tipo di recesso, ma non e' obbligatorio. Puoi anche compilare e inviare elettronicamente il modulo tipo di recesso o qualsiasi altra esplicita dichiarazione sul nostro sito web, dalla sezione "Ordini" nel "Mio Account". Nel caso scegliessi questa opzione, ti trasmetteremo senza indugio una conferma di ricevimento su un supporto durevole (ad esempio per posta elettronica).

Per rispettare il termine di recesso, � sufficiente inviare la comunicazione relativa all'esercizio del diritto di recesso prima della scadenza del periodo di recesso.

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Se recedi dal presente contratto, ti saranno rimborsati tutti i pagamenti che hai effettuato a nostro favore, compresi i costi di consegna (ad eccezione dei costi supplementari derivanti dalla tua eventuale scelta di un tipo di consegna diverso dal tipo meno costoso di consegna standard da noi offerto). Potremo trattenere dal rimborso le somme derivanti da una diminuzione del valore del prodotto risultante da una tua non necessaria manipolazione.

I rimborsi verranno effettuati senza indebito ritardo e in ogni caso non oltre 14 giorni dal giorno in cui siamo stati informati della tua decisione di recedere dal presente contratto.

Detti rimborsi saranno effettuati utilizzando lo stesso mezzo di pagamento da te usato per la transazione iniziale, salvo che tu non abbia espressamente convenuto altrimenti; in ogni caso, non dovrai sostenere alcun costo quale conseguenza di tale rimborso. Il rimborso pu� essere sospeso fino al ricevimento dei beni oppure fino all'avvenuta dimostrazione da parte tua di aver rispedito i beni, se precedente.

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