Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie: Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture mécanique - Brossura
Sinossi
L'objectif de ces présents travaux est d’apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en œuvre d’un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d’en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l’aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l’établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l’objet d’une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d’espace de travail, de dextérité et de compacité. L’architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d’inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l’utilisation d’une interface haptique à l’aspect proche d’une sonde d’échographie est proposée. Dotée d’un système de retour d’effort et d’une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.
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L'autore
T. Essomba reçoit son titre d'Expert en Ingénierie des Systèmes Aéronautiques et Spatiaux en 2008, puis un master de Recherche et Développement en Mécanique de l'Université de Poitiers. En 2012, il reçoit son titre de Docteur en Robotique de l'Université d'Orléans. Depuis, il est chercheur en robotique médicale dans un centre de recherche à Taiwan.
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Conception d'un systme robotis pour la tlchographie Analyse numrique du geste clinique Conception d'une interface haptique Optimisation de l'architecture mcanique OmnPresFranc
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Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie: Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de ... mécanique (Omn.Pres.Franc.) (French Edition)
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Taschenbuch. Condizione: Neu. This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -L'objectif de ces présents travaux est d apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en uvre d un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l objet d une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d espace de travail, de dextérité et de compacité. L architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l utilisation d une interface haptique à l aspect proche d une sonde d échographie est proposée. Dotée d un système de retour d effort et d une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus. 144 pp. Französisch. Codice articolo 9783841628497
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