Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems

Lingua: inglese

Editore: Springer, 2016

3319377558 / 9783319377551

Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking.The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happen-chain, tree, and isolated vertex-and control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint.®/Simulink® simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed.Readers interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from Underactuated Mechanical Systems how to estimate the degree of complexity required in the control design of several classes of underactuated systems and proceed on to further generate more systematic control laws according to its methods of analysis.…

Codice articolo 9783319377551

Titolo
Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems
Autore
Amal Choukchou-Braham
Editore
Springer
Anno di pubblicazione
2016
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3319377558
ISBN 13
9783319377551
Peso dell'articolo
248 grammi
Dimensioni
235x155x9 mm

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