Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems
Lingua: inglese
Editore: Springer, 2016
- Brossura
- Nuovo
Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH
Venditore AbeBooks dal 14 agosto 2006
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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking.The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happen-chain, tree, and isolated vertex-and control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint.®/Simulink® simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed.Readers interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from Underactuated Mechanical Systems how to estimate the degree of complexity required in the control design of several classes of underactuated systems and proceed on to further generate more systematic control laws according to its methods of analysis.…
Codice articolo 9783319377551
- Titolo
- Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems
- Autore
- Amal Choukchou-Braham
- Editore
- Springer
- Anno di pubblicazione
- 2016
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3319377558
- ISBN 13
- 9783319377551
- Peso dell'articolo
- 248 grammi
- Dimensioni
- 235x155x9 mm
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Dalla quarta di copertina
This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking.
The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happen—chain, tree, and isolated vertex—and control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint.
®/Simulink® simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed.
Readers interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems how to estimate the degree of complexity required in the control design of several classes of underactuated systems and proceed on to further generate more systematic control laws according to its methods of analysis.
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