Control of Flexible-link Manipulators Using Neural Networks

Lingua: inglese

Editore: Springer Jan 2001, 2001

1852334096 / 9781852334093

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Control of Flexible-link Manipulators Using Neural Networks addresses the difficulties that arise in controlling the end-point of a manipulator that has a significant amount of structural flexibility in its links. The non-minimum phase characteristic, coupling effects, nonlinearities, parameter variations and unmodeled dynamics in such a manipulator all contribute to these difficulties. Control strategies that ignore these uncertainties and nonlinearities generally fail to provide satisfactory closed-loop performance. This monograph develops and experimentally evaluates several intelligent (neural network based) control techniques to address the problem of controlling the end-point of flexible-link manipulators in the presence of all the aforementioned difficulties. To highlight the main issues, a very flexible-link manipulator whose hub exhibits a considerable amount of friction is considered for the experimental work. Four different neural network schemes are proposed and implemented on the experimental test-bed. The neural networks are trained and employed as online controllers. 168 pp. Englisch.…

Codice articolo 9781852334093

Titolo
Control of Flexible-link Manipulators Using Neural Networks
Autore
R. V. Patel
Editore
Springer Jan 2001
Anno di pubblicazione
2001
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
1852334096
ISBN 13
9781852334093
Peso dell'articolo
263 grammi
Dimensioni
233x155x10 mm

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