Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Lingua: inglese

Editore: Berlin Springer International Publishing Springer Jul 2018, 2018

3319851233 / 9783319851235

Serie: Libro 85 di 378 - Studies in Systems, Decision and Control

Da: BuchWeltWeit Ludwig Meier e.K., Bergisch Gladbach, GermaniaBuchWeltWeit Ludwig Meier e.K.

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems. It also presents recent research in decentralized neural control and includes applications to robotics. Decentralized control is free from difficulties due to complexity in design, debugging, data gathering and storage requirements, making it preferable for interconnected systems. Furthermore, as opposed to the centralized approach, it can be implemented with parallel processors.This approach deals with four decentralized control schemes, which are able to identify the robot dynamics. The training of each neural network is performed on-line using an extended Kalman filter (EKF).The first indirect decentralized control scheme applies the discrete-time block control approach, to formulate a nonlinear sliding manifold.The second direct decentralized neural control scheme is based on the backstepping technique, approximated by a high order neural network.The third control scheme applies a decentralized neural inverse optimal control for stabilization.The fourth decentralized neural inverse optimal control is designed for trajectory tracking.This comprehensive work on decentralized control of robot manipulators and mobile robots is intended for professors, students and professionals wanting to understand and apply advanced knowledge in their field of work. 111 pp. Englisch.…

Codice articolo 9783319851235

Titolo
Decentralized Neural Control: Application to Robotics
Autore
Ramon Garcia-Hernandez
Editore
Berlin Springer International Publishing Springer Jul 2018
Anno di pubblicazione
2018
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3319851233
ISBN 13
9783319851235
Peso dell'articolo
209 grammi
Dimensioni
235x155x7 mm
Serie
Libro 85 di 378: Studies in Systems, Decision and Control

BuchWeltWeit Ludwig Meier e.K.

Bergisch Gladbach, Germania

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