Design and implementation of PSO based PID controller for Ma2000 robot
Lingua: inglese
Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2013
- Brossura
- Nuovo
Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH
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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - In this book, a complete control system is proposed to control the TQ MA2000 which is a six degree of freedom (DOF) complex structure robotic manipulator arm. The kinematics of the MA2000 manipulator were derived and verified with the aid of Matlab. The implemented control scheme is a networked control system (NCS), where two PCs interacted via a computer network to form the overall control and tuning entities. The control system utilized the proportional-Integral-Derivative (PID) algorithm to control the MA2000 manipulator, where each joint was treated as a separate Single Input Single Output (SISO). Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm was used to tune the individual PID controllers of the robotic arm. The tuning process was considered as a nonlinear optimization problem, where a certain fitness function was minimized in order to obtain the desirable transient response for each joint. Finally, a set of tests were conducted against the tuned controllers where satisfactory results were obtained.…
Codice articolo 9783659321108
- Titolo
- Design and implementation of PSO based PID controller for Ma2000 robot
- Autore
- Firas Abdullah Thweny Al-Saedi
- Editore
- LAP LAMBERT Academic Publishing
- Anno di pubblicazione
- 2013
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3659321109
- ISBN 13
- 9783659321108
- Peso dell'articolo
- 227 grammi
- Dimensioni
- 220x150x9 mm
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