Dynamics of Underactuated Multibody Systems : Modeling, Control and Optimal Design
Lingua: inglese
Editore: Springer, 2016
Serie: Libro 97 di 151 - Solid Mechanics and Its Applications
- Brossura
- Nuovo
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Codice articolo 9783319374895
- Titolo
- Dynamics of Underactuated Multibody Systems : Modeling, Control and Optimal Design
- Autore
- Robert Seifried
- Editore
- Springer
- Anno di pubblicazione
- 2016
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3319374893
- ISBN 13
- 9783319374895
- Peso dell'articolo
- 406 grammi
- Dimensioni
- 235x155x15 mm
- Serie
- Libro 97 di 151: Solid Mechanics and Its Applications
Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they posses fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates such underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples.
"Riassunto" può appartenere a un’altra edizione di questo titolo.
Dalla quarta di copertina
Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they possess fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates such underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples.
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