Geometric 3D model building using compliant motion sensor measurements : stochastic filtering and hardware architectures

Lingua: inglese

Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2010

3838350421 / 9783838350424

Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Still today, in industry, most industrial robot tasks are position-controlled and hence require a structured environment. This implies that both the robot's tools and the work pieces geometry are accurately known. Reduction of the programming effort and an increase in robot's autonomy can be achieved by measuring the positions and the contact forces during a (human) demonstration of the task. The analyzed sensor data are translated into a sequence of contact situations that can be executed by a robot in a slightly modified environment. This type of programming is called Programming by Demonstration. Application areas include service robotics and industrial assembly tasks. This book focusses on the areas of contact modelling and model reduction. Model reduction (using Kalman and particle flitering) leads towards a gain in computational efficiency and presents a higher level description of the generalized elementary contact model. The computational efficiency is further improved by selecting an adapted hardware architecture that fully exploits concurrency in the computations (FPGA).

Codice articolo 9783838350424

Titolo
Geometric 3D model building using compliant motion sensor measurements : stochastic filtering and hardware architectures
Autore
Peter Slaets
Editore
LAP LAMBERT Academic Publishing
Anno di pubblicazione
2010
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3838350421
ISBN 13
9783838350424
Peso dell'articolo
435 grammi
Dimensioni
220x150x17 mm

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