Increasing Perceptual Skills of Robots Through Proximal Force/Torque Sensors
Lingua: inglese
Editore: Springer, Palgrave Macmillan Sep 2013, 2013
- Rilegato
- Nuovo
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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -This thesis proposes an effective methodology for enhancing the perceptual capabilities and achieving interaction control of the iCub humanoid robot. The method is based on the integration of measurements from different sensors (force/torque, inertial and tactile sensors) distributed along the robot¿s kinematic chain. Humanoid robots require a substantial amount of sensor information to create their own representations of the surrounding environment. Tactile perception is of primary importance for the exploration process. Also in humans, the tactile system is completely functional at birth. In humanoid robotics, the measurements of forces and torques that the robot exchanges with its surroundings are essential for safe interaction with the environment and with humans. The approach proposed in this thesis can successfully enhance the perceptual capabilities of robots by exploiting only a limited number of both localized and distributed sensors, providing a feasible and convenient solution for achieving active compliance control of humanoid robots.Springer-Verlag KG, Sachsenplatz 4-6, 1201 Wien 128 pp. Englisch.…
Codice articolo 9783319011219
- Titolo
- Increasing Perceptual Skills of Robots Through Proximal Force/Torque Sensors
- Autore
- Matteo Fumagalli
- Editore
- Springer, Palgrave Macmillan Sep 2013
- Anno di pubblicazione
- 2013
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Buch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3319011219
- ISBN 13
- 9783319011219
- Peso dell'articolo
- 366 grammi
- Dimensioni
- 241x160x12 mm
This thesis proposes an effective methodology for enhancing the perceptual capabilities and achieving interaction control of the iCub humanoid robot. The method is based on the integration of measurements from different sensors (force/torque, inertial and tactile sensors) distributed along the robots kinematic chain. Humanoid robots require a substantial amount of sensor information to create their own representations of the surrounding environment. Tactile perception is of primary importance for the exploration process. Also in humans, the tactile system is completely functional at birth. In humanoid robotics, the measurements of forces and torques that the robot exchanges with its surroundings are essential for safe interaction with the environment and with humans. The approach proposed in this thesis can successfully enhance the perceptual capabilities of robots by exploiting only a limited number of both localized and distributed sensors, providing a feasible and convenient solution for achieving active compliance control of humanoid robots.
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Dalla quarta di copertina
This thesis proposes an effective methodology for enhancing the perceptual capabilities and achieving interaction control of the iCub humanoid robot. The method is based on the integration of measurements from different sensors (force/torque, inertial and tactile sensors) distributed along the robot s kinematic chain. Humanoid robots require a substantial amount of sensor information to create their own representations of the surrounding environment. Tactile perception is of primary importance for the exploration process. Also in humans, the tactile system is completely functional at birth. In humanoid robotics, the measurements of forces and torques that the robot exchanges with its surroundings are essential for safe interaction with the environment and with humans. The approach proposed in this thesis can successfully enhance the perceptual capabilities of robots by exploiting only a limited number of both localized and distributed sensors, providing a feasible and convenient solution for achieving active compliance control of humanoid robots.
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