Overview Recent years have seen an increasing interest in the development of multi-sensory robot systems. The reason for this interest stems from a realization that there are fundamental limitations on the reconstruction of environment descriptions using only a single source of sensor information. If robot systems are ever to achieve a degree of intelligence and autonomy, they must be capable of using many different sources of sensory information in an active and dynamic manner. The observations made by the different sensors of a multi-sensor system are always uncertain, usually partial, occasionally spuri9us or incorrect and often geographically or geometrically imcomparable with other sensor views. The sensors of these systems are characterized by the diversity of information that they can provide and by the complexity of their operation. It is the goal of a multi� sensor system to combine information from all these different sources into a robust and consistent description of the environment.

Contenuti

1 Introduction.- 1.1 Sensors and Intelligent Robotics.- 1.2 Multi-Sensor Robot Systems.- 1.3 Organization of Sensor Systems.- 1.4 The Integration of Sensory Information.- 1.5 Coordination of Sensor Systems.- 1.6 Summary and Overview.- 2 Environment Models and Sensor Integration.- 2.1 Introduction.- 2.2 Geometric Environment Models.- 2.3 Uncertain Geometry.- 2.4 Characterizing Uncertain Geometry.- 2.4.1 Stochastic Geometry.- 2.4.2 Well-Condition Stochastic Geometries.- 2.4.3 Stochastic Topology.- 2.5 Manipulating Geometric Uncertainty.- 2.5.1 Transforming Probability.- 2.5.2 Approximate Transforms.- 2.5.3 Properties of Transformations.- 2.6 Gaussian Geometry.- 2.6.1 Changing Locations.- 2.6.2 Changing Feature Descriptions.- 2.7 Gaussian Topology.- 2.8 Summary.- 3 Sensors and Sensor Models.- 3.1 Introduction.- 3.2 Characterizing Sensors.- 3.3 Multi-Sensor System Models.- 3.4 Sensors as Team Members.- 3.5 Observation Models.- 3.6 Dependency Models.- 3.7 State Models.- 3.8 Summary.- 4 Integrating Sensor Observations.- 4.1 Introduction.- 4.2 Decision Models and Information Fusion.- 4.2.1 Decision Theory Preliminaries.- 4.2.2 Robust Decision Procedures.- 4.2.3 Observation Fusion.- 4.2.4 Sparse Data Fusion.- 4.3 Integrating Observations with Constraints.- 4.3.1 Updating a Constrained Random Network.- 4.3.2 The Three-Node Example.- 4.4 Estimating Environment Changes.- 4.4.1 Changes in Location.- 4.4.2 Using Feature Observations to Update Centroid Locations.- 4.4.3 Logical Relations and Updates.- 4.5 Consistent Integration of Geometric Observations.- 4.5.1 The Consistency Problem.- 4.5.2 Consistent Changes in Location.- 4.5.3 Consistent Updating of a Location Network.- 4.5.4 Computational Considerations.- 4.6 Summary.- 5 Coordination and Control.- 5.1 Introduction.- 5.2 The Team Decision Problem.- 5.2.1 The Structure of a Team.- 5.2.2 The Multi-Bayesian Team.- 5.2.3 Opinion Pools.- 5.3 Multi-Sensor Teams.- 5.3.1 Known and Unknown Environments.- 5.3.2 Hypothesis Generation and Verification.- 5.3.3 Constraint and Coordination.- 5.4 Sensor Control.- 5.5 Summary.- 6 Implementation and Results.- 6.1 Introduction.- 6.2 A Structure for Multi-Sensor Systems.- 6.3 Experimental Scope.- 6.4 Implementation.- 6.4.1 The Coordinator.- 6.4.2 The Agents.- 6.4.3 Communication.- 6.5 Simulation Results.- 6.6 Experimental Results.- 6.7 Summary and Conclusions.- 7 Conclusions.- 7.1 Summary Discussion.

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Diritto di recesso

Se sei un consumatore, puoi esercitare il tuo diritto di recesso seguendo le istruzioni riportate di seguito. Per "consumatore" si intende qualsiasi persona fisica che agisca per fini che non rientrano nel quadro della sua attivit� commerciale, industriale, artigianale o professionale.

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Diritto di recesso

Hai il diritto di recedere dal presente contratto, senza indicarne le ragioni, entro 14 giorni.

Il periodo di recesso scade dopo 14 giorni dal giorno in cui

tu acquisisci, o un terzo designato diverso dal vettore e da te acquisisce, il possesso fisico dell'ultimo bene o l'ultimo lotto o pezzo.

Per esercitare il diritto di recesso, sei tenuto a informare Books Puddle, 244 Madison Ave, Suite # 405, 10016, New York, New York, U.S.A., +1 7183015977, della tua decisione di recedere dal presente contratto tramite una dichiarazione esplicita (ad esempio lettera inviata per posta, fax o posta elettronica). A tal fine puoi utilizzare il modulo tipo di recesso, ma non e' obbligatorio. Puoi anche compilare e inviare elettronicamente il modulo tipo di recesso o qualsiasi altra esplicita dichiarazione sul nostro sito web, dalla sezione "Ordini" nel "Mio Account". Nel caso scegliessi questa opzione, ti trasmetteremo senza indugio una conferma di ricevimento su un supporto durevole (ad esempio per posta elettronica).

Per rispettare il termine di recesso, � sufficiente inviare la comunicazione relativa all'esercizio del diritto di recesso prima della scadenza del periodo di recesso.

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Se recedi dal presente contratto, ti saranno rimborsati tutti i pagamenti che hai effettuato a nostro favore, compresi i costi di consegna (ad eccezione dei costi supplementari derivanti dalla tua eventuale scelta di un tipo di consegna diverso dal tipo meno costoso di consegna standard da noi offerto). Potremo trattenere dal rimborso le somme derivanti da una diminuzione del valore del prodotto risultante da una tua non necessaria manipolazione.

I rimborsi verranno effettuati senza indebito ritardo e in ogni caso non oltre 14 giorni dal giorno in cui siamo stati informati della tua decisione di recedere dal presente contratto.

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