A Localisation and Navigation System for an Autonomous Wheel Loader

Lingua: inglese

Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2011, 2011

3845417080 / 9783845417080

Da: buchversandmimpf2000, Emtmannsberg, BAYE, Germaniabuchversandmimpf2000

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -Autonomous vehicles are an emerging trend in robotics, seen in a vast range of applications and environments. In an ongoing industrial project a fully autonomous wheel loader is being developed. This work (Master's Thesis) proposes a solution to two of the main problems encountered when developing such vehicle - namely the problems of how to localise and navigate the vehicle in its task space. The proposed solution relies - at its fulcrum - on the widely known and commonly accepted Kalman filter. Different vehicle models used by the Kalman filter for conducting sensor fusion are derived and evaluated on real datasets collected from different environments. In order to solve the problem of navigating the vehicle a waypoint-based path following algorithm is adopted. As a given objective by the industrial project the found solution is implemented and integrated into the real-time environment of a full size autonomous wheel loader, and where the final system is demonstrated as a proof of concept for utilising autonomous wheel loaders for repetitive work tasks.VDM Verlag, Dudweiler Landstraße 99, 66123 Saarbrücken 104 pp. Englisch.

Codice articolo 9783845417080

Titolo
A Localisation and Navigation System for an Autonomous Wheel Loader
Autore
Robin Lilja
Editore
LAP LAMBERT Academic Publishing Sep 2011
Anno di pubblicazione
2011
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3845417080
ISBN 13
9783845417080
Peso dell'articolo
173 grammi
Dimensioni
220x150x7 mm

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Emtmannsberg, BAYE, Germania

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