Modeling and Control of a Bioinspired Robotic Fish Underwater Vehicle

Lingua: inglese

Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing Dez 2015, 2015

3659779636 / 9783659779633

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This item is printed on demand - it takes 3-4 days longer - Neuware -Robotic fish is propelled by an oscillating, 2-joint caudal fin and two pectoral fins. Major kinematic parameters of robot are based on kinematics study of a yellow fin tuna. A bio-inspired algorithmic framework with these parameters is found to produce the body wave, along robot's joints. A novel dynamic model is proposed by unifying conventional rigid body dynamics and bio-fluid-dynamics of carangiform swimming. Accuracies of hydrodynamic forces are examined. A central pattern generator structure is applied to generate desired rhythmic patterns preserving control properties. A two level locomotion control architecture based on vertebrate fish biology is implemented. An inverse dynamic control method based on non-linear state function model is proposed to improve tracking performance. Further, dynamic motion closed loop control strategies are developed, implemented and compared based on three different nonlinear control schemes. Experimental results obtained show that inverse dynamic model based control using dynamic compensation can improve trajectory tracking accuracy and smoothness significantly. Robotic fish is found to exhibit swimming patterns similar to the biological fish. 284 pp. Englisch.…

Codice articolo 9783659779633

Titolo
Modeling and Control of a Bioinspired Robotic Fish Underwater Vehicle
Autore
Abhra Roy Chowdhury
Editore
LAP LAMBERT Academic Publishing Dez 2015
Anno di pubblicazione
2015
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3659779636
ISBN 13
9783659779633
Peso dell'articolo
441 grammi
Dimensioni
220x150x18 mm

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