Multi-Agent Visual-SLAM Algorithms on Autonomous Robots

Lingua: inglese

Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing Jun 2010, 2010

3838382269 / 9783838382265

Da: buchversandmimpf2000, Emtmannsberg, BAYE, Germaniabuchversandmimpf2000

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem is one of the most challenging problems in robot navigation. The problem addresses autonomously exploring and mapping an unknown environment without prior knowledge (of features). The robot should generate the map of the environment and estimate its pose with respect to the map. An extension of this problem to the distributed multi-robot platform is a popular research topic for its challenges and commitments. Multiple cooperative robots exploring an area would decrease exploration time and increase the accuracy. This work introduces the application of two successful SLAM solution techniques to the multi-robot domain using visual sensors and non-unique landmarks. There are two contributions to the literature: Evolutionary Strategies (ES) is used to calibrate the parameters of the Extended Kalman Filter-SLAM (EKF-SLAM) method with supervised data, and a novel map merging method with uncertainty propagation is introduced for the Fast-SLAM algorithm. The developed algorithms are tested in both simulated and real robot experiments and the improvements and applicability of the developed methods are shown with the results.VDM Verlag, Dudweiler Landstraße 99, 66123 Saarbrücken 120 pp. Englisch.

Codice articolo 9783838382265

Titolo
Multi-Agent Visual-SLAM Algorithms on Autonomous Robots
Autore
Nezih Ergin Özkucur
Editore
LAP LAMBERT Academic Publishing Jun 2010
Anno di pubblicazione
2010
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
3838382269
ISBN 13
9783838382265
Peso dell'articolo
197 grammi
Dimensioni
220x150x8 mm

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Emtmannsberg, BAYE, Germania

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