Optimal Three Finger Grasps (Classic Reprint)

Lingua: inglese

Editore: Forgotten Books, 2018

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Print on Demand. This book explores the problem of finding a stable distribution of forces among multiple fingers grasping an object, with a view to minimizing the grip's dependence on friction. It generalises and simplifies the results of earlier work by other researchers to encompass all geometric arrangements of point contacts and includes an analysis of the three-dimensional case, along with cases of varying coefficients of friction. The author proves that for all cases, with certain exceptions, the optimal equilibrium forces are those with the same absolute value of angle with respect to the corresponding inward pointing normal. The author also provides a procedure for computing these equilibrium forces, which reduces the non-linear optimisation problem to a generalised eigenvalue problem. This approach is shown to have applications to the analysis of grasping manipulators regardless of the kinematic configuration of the fingers, and has been verified experimentally using a four finger manipulator. This book is a reproduction of an important historical work, digitally reconstructed using state-of-the-art technology to preserve the original format. In rare cases, an imperfection in the original, such as a blemish or missing page, may be replicated in the book.

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Titolo
Optimal Three Finger Grasps (Classic Reprint)
Autore
Jim Demmel, Gerardo Lafferriere
Editore
Forgotten Books
Anno di pubblicazione
2018
Condizione
New
Tipo di libro
print-on-demand item
Rilegatura
Paperback
Lingua
inglese
ISBN 10
1333506872
ISBN 13
9781333506872
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