This is the fourth book from the Series "Scientific Fundamentals of Ro� botics". The first two volumes have established abackqround for studying the dynamics and control of robots. While the first book was exclusive� ly devoted to the dynamics of active spatial mechanisms, the second treated the problems of the dynamic control of manipulation robots. In contrast to the first two books, where recursive computer-aided me� thods for setting robot dynamic equations where described, this mono� graph presents a new approach to the formation of robot dynamics. The goal is to achieve the real-time model computation using up-to-date mi� crocomputers. The presented concept could be called a numeric-symbolic, or analytic, approach to robot modelling. It will be shown that the generation of analytical robot model may give new excellent possibili� ties concerning real-time applications. It is of essential importance in synthesizing the algorithms for nonadaptive and adaptive control of manipulation robots. If should be pointed out that the high computational efficiency has been achieved by off-line computer-aided preparation of robot equations. The parameters of a specified robot must be given in advance. This, af� ter each significant variation in robot structure (geometrical and dy� namical parameters) ,we must repeat the off-line stage. Thus is why the numerical procedures will always have their place in studying the dy� namic properties of robotic systems. This monograph is organized in 5 chapters.

Contenuti

1 Survey of computer-aided robot modelling methods.- 1.1. Introduction.- 1.2. Methods based on Lagrange’s equation.- 1.2.1. Uicker-Kahn’s method v.- 1.2.2. Algorithms by Mahil, Megahed and Renaud.- 1.2.3. Algorithms by Waters and Hollerbach.- 1.2.4. Vukobratovi?-Potkonjak’s recursive method.- 1.3. Methods based on Newton-Euler’s equations.- 1.3.1. Vukobratovi?-Stepanenko’s method.- 1.3.2. Huston-Kane’s method.- 1.3.3. A new recursive method.- 1.4. Methods based on Appel’s equations.- 1.5. Symbolic methods.- 1.6. Numeric-symbolic method.- 2 Computer-aided method for closed-form dynamic robot model construction.- 2.1. Introduction.- 2.2. Model based on Newton-Euler’s equations.- 2.3. Closed-form dynamic model.- 2.4. Properties of dynamic model matrices: symmetry, positive definiteness and antisymmetry.- 2.5. Closed-form linearized model.- 2.6. Closed-form sensitivity model.- Appendix 2.1.- Appendix 2.2.- 3 Computer-aided generation of numeric-symbolic robot model.- 3.1. Introduction.- 3.2. Numeric-symbolic representation of variables.- 3.3. Algebra of polynomial matrices.- 3.4. Optimization of polynomial matrices.- 3.5. Nonlinear model.- 3.6. Linearized and sensitivity model.- 3.7. Approximate models.- Appendix 3.1.- 4 Model optimization and real-time program-code generation.- 4.1. Introduction.- 4.2. Optimal computation of polynomial matrices.- 4.3. Real-time program-code generation.- Appendix 4.1.- 5 Examples.- 5.1. Introduction.- 5.2. A cylindrical robot.- 5.3. An arthropoid robot.- 5.4. An anthropomorphic robot.- 5.5. Microcomputer implementation of analytical robot models — — time-memory requirements.- Appendix 5.1.- References.

Le informazioni nella sezione "Su questo libro" possono far riferimento a edizioni diverse di questo titolo.

Descrizione libreria

We specialise in General Interest Books from South Asian countries.

Visita la pagina della libreria

Informazioni sull?azienda del venditore

BOOKS AND PERIODICALS AGENCY LTD
90 Barnet Gate Lane, Barnet, EN5 2AX, United Kingdom

Condizioni di vendita e spedizione

Condizioni di vendita

Returns accepted if you are not satisfied with the Service or Book.

Diritto di recesso

Se sei un consumatore, puoi esercitare il tuo diritto di recesso seguendo le istruzioni riportate di seguito. Per "consumatore" si intende qualsiasi persona fisica che agisca per fini che non rientrano nel quadro della sua attivit� commerciale, industriale, artigianale o professionale.

Informazioni relative al diritto di recesso

Diritto di recesso

Hai il diritto di recedere dal presente contratto, senza indicarne le ragioni, entro 14 giorni.

Il periodo di recesso scade dopo 14 giorni dal giorno in cui

tu acquisisci, o un terzo designato diverso dal vettore e da te acquisisce, il possesso fisico dell'ultimo bene o l'ultimo lotto o pezzo.

Per esercitare il diritto di recesso, sei tenuto a informare Majestic Books, 315 Chiswick High Road, W4 4HH, London, ,, United Kingdom, +44 02085704746, della tua decisione di recedere dal presente contratto tramite una dichiarazione esplicita (ad esempio lettera inviata per posta, fax o posta elettronica). A tal fine puoi utilizzare il modulo tipo di recesso, ma non e' obbligatorio. Puoi anche compilare e inviare elettronicamente il modulo tipo di recesso o qualsiasi altra esplicita dichiarazione sul nostro sito web, dalla sezione "Ordini" nel "Mio Account". Nel caso scegliessi questa opzione, ti trasmetteremo senza indugio una conferma di ricevimento su un supporto durevole (ad esempio per posta elettronica).

Per rispettare il termine di recesso, � sufficiente inviare la comunicazione relativa all'esercizio del diritto di recesso prima della scadenza del periodo di recesso.

Effetti del recesso

Se recedi dal presente contratto, ti saranno rimborsati tutti i pagamenti che hai effettuato a nostro favore, compresi i costi di consegna (ad eccezione dei costi supplementari derivanti dalla tua eventuale scelta di un tipo di consegna diverso dal tipo meno costoso di consegna standard da noi offerto). Potremo trattenere dal rimborso le somme derivanti da una diminuzione del valore del prodotto risultante da una tua non necessaria manipolazione.

I rimborsi verranno effettuati senza indebito ritardo e in ogni caso non oltre 14 giorni dal giorno in cui siamo stati informati della tua decisione di recedere dal presente contratto.

Detti rimborsi saranno effettuati utilizzando lo stesso mezzo di pagamento da te usato per la transazione iniziale, salvo che tu non abbia espressamente convenuto altrimenti; in ogni caso, non dovrai sostenere alcun costo quale conseguenza di tale rimborso. Il rimborso pu� essere sospeso fino al ricevimento dei beni oppure fino all'avvenuta dimostrazione da parte tua di aver rispedito i beni, se precedente.

Ti preghiamo di rispedire i beni o di consegnarli a Majestic Books, 315 Chiswick High Road, W4 4HH, London, ,, United Kingdom, +44 02085704746, senza indebiti ritardi e in ogni caso entro 14 giorni dal giorno in cui hai comunicato il tuo recesso dal presente contratto. Il termine � rispettato se rispedisci i beni prima della scadenza del periodo di 14 giorni. I costi diretti della restituzione dei beni saranno a tuo carico. Sei responsabile solo della diminuzione del valore dei beni risultante da una manipolazione del bene diversa da quella necessaria per stabilire la natura, le caratteristiche e il funzionamento dei beni.

Eccezioni al diritto di recesso

Il diritto di recesso non si applica in caso di:

fornitura di giornali, periodici e riviste ad eccezione dei contratti di abbonamento per la fornitura di tali pubblicazioni;
fornitura di contenuto digitale (inclusi applicazioni, software, ebook, MP3, ecc.) mediante un supporto non materiale (per esempio un CD o un DVD) se al momento dell'inoltro dell'ordine hai espressamente consentito all'inizio dell'esecuzione accettando la perdita del diritto di recesso in conseguenza dell'inizio di esecuzione.

Modulo di recesso tipo

(Compilare e restituire il presente modulo solo se si desidera recedere dal contratto)

Destinatario: (Majestic Books, 315 Chiswick High Road, W4 4HH, London, ,, United Kingdom, +44 02085704746)

Con la presente io/noi (*) notifichiamo il recesso dal mio/nostro (*) contratto di vendita dei seguenti beni/servizi (*)

Ordinato il (*) /ricevuto il (*)

Nome del/dei consumatore(i)

Indirizzo del/dei consumatore(i)

Firma del/dei consumatore(i) (solo se il presente modulo � notificato in versione cartacea)

Data

(*) Cancellare la dicitura inutile.

Condizioni di spedizione

Best packaging and fast delivery

Tariffe di spedizione da Regno Unito a U.S.A.

Tariffe di spedizione da Regno Unito a U.S.A.
Quantit� dell?ordine	Da 14 a 45 giorni lavorativi	Da 5 a 10 giorni lavorativi
Primo articolo	EUR 7.38	EUR 11.18

I tempi di consegna sono stabiliti dai venditori e variano in base al corriere e al paese. Gli ordini che devono attraversare una dogana possono subire ritardi e spetta agli acquirenti pagare eventuali tariffe o dazi associati. I venditori possono contattarti in merito ad addebiti aggiuntivi dovuti a eventuali maggiorazioni dei costi di spedizione dei tuoi articoli.