En terrenos irregulares, los robots con patas tienen el potencial de ser una m�quina de andar. El mecanismo de Theo Jansen, formado por once barras articuladas, reproduce un patr�n de marcha suave conocido como andar. Los movimientos paralelos se utilizan habitualmente en maquinaria pesada y recientemente se han puesto de relieve en un modelo de movimiento biol�gico. Debido al problema de la singularidad, la conexi�n en bucle cerrado s�lo proporciona la trayectoria de un efector final dise�ado, que se considera menos cambiante. La singularidad en el mecanismo modificado de Theo Jansen se abord� en este estudio mediante la introducci�n de la �rbita param�trica como un nuevo punto de libertad en el centro de la articulaci�n, y se utiliz� la din�mica multicuerpo para examinar su cinem�tica y din�mica (MBD). En la simulaci�n num�rica, se estableci� claramente la extensibilidad del mecanismo en t�rminos de flexibilidad de la trayectoria de la marcha, lo que dio lugar a nuevas trayectorias funcionales de la marcha controladas por dos par�metros de control que modifican la forma del �valo param�trico en el centro de la articulaci�n.

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