State Dependent Parameter control applied to construction robots : and other nonlinear systems

Lingua: inglese

Editore: Scholars' Press, 2021

613883822X / 9786138838227

Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - The work investigates a novel State Dependent Parameter (SDP) approach for the control of nonlinear systems, with particular emphasis on construction robots. It utilizes two practical demonstrators to evaluate and refine the control algorithms developed: a 1/5th scale laboratory representation of the Lancaster University Computerised Intelligent Excavator (LUCIE); and a full scale commercial vibro-lance system used for ground improvement on construction sites. In addition to these practical examples, the work also considers a benchmark simulation model, namely the multivariable, nonlinear ALSTOM gasifier system. The control methodology is based on the representation of the nonlinear dynamical system in a quasi-linear State Dependent Parameter (SDP) form, in which the parameters vary as functions of the state variables. Here, the states are typically defined as lagged input and output variables. The linear-like structure of the SDP model means that, at each sampling instant, it can be considered as a 'frozen' linear system. This formulation is subsequently used to design a Proportional-Integral-Plus (PIP) control law using linear system design strategies.…

Titolo
State Dependent Parameter control applied to construction robots : and other nonlinear systems
Autore
Essam Shaban
Editore
Scholars' Press
Anno di pubblicazione
2021
Condizione
Neu
Rilegatura
Taschenbuch
Lingua
inglese
ISBN 10
613883822X
ISBN 13
9786138838227
Peso dell'articolo
512 grammi
Dimensioni
220x150x21 mm

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