A System For Automated Vision Guided Suturing : Real-Time Feature Detection | Robust Path Planning and Optimization | Sophisticated Robotic Needle Steering
Lingua: inglese
Editore: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2014
- Brossura
- Nuovo
Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH
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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Suturing in laparoscopic surgery is a challenging and time-consuming task that presents haptic, motor and spatial constraints for the surgeon. As a result, there is variability in surgical outcome when performing basic suturing tasks such as knot tying, stitching and tissue dissection (as large as 50%). This goal of this thesis is to develop a standardized, proof-of-concept, automated robotic suturing system that performs a side-to-side anastomosis with image guidance and dynamic trajectory control. A passive alignment tool is created for rigidly constraining needle pose, and robust computer vision algorithms are used to track surface features and the suture needle. A robotic system integrates these components to autonomously pass a curved suture needle through sequential loops in a tissue pad phantom.
Codice articolo 9783659461248
- Titolo
- A System For Automated Vision Guided Suturing : Real-Time Feature Detection | Robust Path Planning and Optimization | Sophisticated Robotic Needle Steering
- Autore
- Santosh Iyer
- Editore
- LAP LAMBERT Academic Publishing
- Anno di pubblicazione
- 2014
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3659461245
- ISBN 13
- 9783659461248
- Peso dell'articolo
- 227 grammi
- Dimensioni
- 220x150x9 mm
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