Titolo: Task-Directed Sensor Fusion and Planning: A Computational Approach (The Springer International Series in Engineering and Computer Science, 99)
Editore: Springer
Data di pubblicazione: 1990
Lingua: Inglese
ISBN 10: 079239108X
ISBN 13: 9780792391081
Rilegatura: Rilegato
Condizione: New

Descrizione articolo

Riassunto

If you have ever hiked up a steep hill to reach a viewpoint, you will know that sensing can involve the expenditure of effort. More generally, the choice of which movement an intelligent system chooses to make is usually based on information gleaned from sensors. But the information required to make the motion decision may not be immediately to hand, so the system . first has to plan a motion whose purpose is to acquire the needed sensor information. Again, this conforms to our everyday experience: I am in the woods and don't know which direction to go, so I climb up to the ridge to get my bearings; I am lost in a new town, so I plan to drive to the next junction where there is sure to be a roadsign, failing that I will ask someone who seems to be from the locality. Why, if experiences such as these are so familiar, has the problem only recently been recognised and studied in Robotics? One reason is that until quite recently Robotics research was dominated by work on robot arms with limited reach and fixed in a workcell.

Contenuti

1 Introduction.- 1.1 A Model for Information Gathering.- 1.2 A Strategy for Realizing Information Gathering.- 1.3 Organizations for Information Gathering.- 1.4 An Overview of this Book.- 1.5 Literature.- 2 Modeling Sensors.- 2.1 Modeling Sensing Geometry.- 2.2 Modeling Sensor Observation Uncertainty.- 2.3 Additional Modeling Considerations.- 2.4 An Example System.- 2.5 Discussion.- 2.6 Literature.- 3 Task Modeling and Decision Making.- 3.1 Task Modeling.- 3.2 Decision Theory.- 3.3 Discussion.- 3.4 Literature.- 4 Mean-Square Estimation.- 4.1 Derivation of Mean Square Estimation Techniques.- 4.2 Robustness to System Variation.- 4.3 Robust Rules for Nonlinear Systems.- 4.4 Additional Comments On Moment-Based Representations.- 4.5 Discussion.- 4.6 Literature.- 5 Grid-Based Probability Density Methods.- 5.1 Grid-Based Probability Density Updating.- 5.2 Estimation and Payoff Computation.- 5.3 Robustness.- 5.4 Error Analysis.- 5.5 Simulation Evaluation.- 5.6 Extensions.- 5.7 Discussion.- 5.8 Literature.- 6 Choosing Viewpoints and Features.- 6.1 Describing the Sensor Action Space.- 6.2 Implementing Sensor Planning.- 6.3 Simulation Analysis of Sensor Planning.- 6.4 Discussion and Extensions.- 6.5 Literature.- 7 Towards a Task-Level Programming Environment.- 7.1 Sensor Fusion.- 7.2 Task Specification.- 7.3 Observation Planning.- 7.4 Summary and Future Development.- 7.5 Literature.- 8 An Experimental System.- 8.1 Implementation Description.- 8.2 Experimental Results.- 8.3 Discussion.- 9 Future Extensions.- 9.1 System Organization.- 9.2 Information Gathering with Multiple Sensors.- 9.3 The Model Selection Problem.- 9.4 Sensor Fusion and Artificial Intelligence.- 9.5 Summary.- A Review of Probability.- A.1 Basic Probability.- A.2 Conditional Probability.- A.3 Expectations.- A.4 Transforming Probability.- A.5 Convergence.- B Review of Methods for Estimation.- B.1 Stochastic Approximation.- B.2 Least Squares Methods.- B.3 Maximum Likelihood Method.- B.4 Maximum A Posteriori Probability.- B.5 Decision Theory.- B.6 Game Theory.- B.7 ?-maximin Game Theory.- C System Hardware.- References.- Glossary of Mathematical Notation.- Glossary of Symbols.

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Descrizione libreria

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Hai il diritto di recedere dal presente contratto, senza indicarne le ragioni, entro 14 giorni.

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tu acquisisci, o un terzo designato diverso dal vettore e da te acquisisce, il possesso fisico dell'ultimo bene o l'ultimo lotto o pezzo.

Per esercitare il diritto di recesso, sei tenuto a informare Ria Christie Collections, Suite B; (inside) ARUN House; ARUN, Arundel Road; Uxbridge Ind Est, UB8 2RR, Uxbridge, United Kingdom, +44 7727654838, della tua decisione di recedere dal presente contratto tramite una dichiarazione esplicita (ad esempio lettera inviata per posta, fax o posta elettronica). A tal fine puoi utilizzare il modulo tipo di recesso, ma non e' obbligatorio. Puoi anche compilare e inviare elettronicamente il modulo tipo di recesso o qualsiasi altra esplicita dichiarazione sul nostro sito web, dalla sezione "Ordini" nel "Mio Account". Nel caso scegliessi questa opzione, ti trasmetteremo senza indugio una conferma di ricevimento su un supporto durevole (ad esempio per posta elettronica).

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