Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots : Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization
Lingua: inglese
Editore: Springer, 2016
Serie: Libro 24 di 91 - BestMasters
- Brossura
- Nuovo
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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - This master's thesis presents a novel approach to finding trajectories with minimal end time for kinematically redundant manipulators. Emphasis is given to a general applicability of the developed method to industrial tasks such as gluing or welding. Minimum-time trajectories may yield economic advantages as a shorter trajectory duration results in a lower task cycle time. Whereas kinematically redundant manipulators possess increased dexterity, compared to conventional non-redundant manipulators, their inverse kinematics is not unique and requires further treatment. In this work a joint space decomposition approach is introduced that takes advantage of the closed form inverse kinematics solution of non-redundant robots. Kinematic redundancy can be fully exploited to achieve minimum-time trajectories for prescribed end-effector paths.
Codice articolo 9783658127008
- Titolo
- Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots : Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization
- Autore
- Alexander Reiter
- Editore
- Springer
- Anno di pubblicazione
- 2016
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3658127007
- ISBN 13
- 9783658127008
- Peso dell'articolo
- 152 grammi
- Dimensioni
- 210x148x7 mm
- Serie
- Libro 24 di 91: BestMasters
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Informazioni sull’autore
Alexander Reiter is aSenior Scientist at the Institute of Robotics of the Johannes Kepler UniversityLinz in Austria. His major fields of research are kinematics, dynamics, andtrajectory planning for kinematically redundant serial robots.
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