A Visual Servoing System for an Amphibious Legged Robot : Vision-based Robotics and Control in Natural Underwater Environments
Lingua: inglese
Editore: VDM Verlag Dr. Müller, VDM Verlag Dr. Müller E.K., 2008
- Brossura
- Nuovo
Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH
Venditore AbeBooks dal 14 agosto 2006
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Neuware - We present a visual servoing system for an amphibious legged robot. This is a monocular-vision based servoing mechanism that enables the robot to track and follow a target both underwater and on the ground. We use three different tracking algorithms to track and localize the target in the image, with color being the tracked feature. Tracking is performed based on the color of the target object, target color distribution and color distribution with a probabilistic kernel. Output from the tracker is channeled to a proportional-integral-derivative controller, which generates steering commands for the robot controller. The robot controller in turn takes the steering commands and generates motor commands for the six legs of the robot. A large class of significant applications can be addressed by allowing such a robot to follow a diver or some other moving target. The system has been evaluated in open-water environments and under natural lighting conditions, and has successfully performed tracking and following of a wide variety of target objects.…
Codice articolo 9783639014334
Dati bibliografici
- Titolo
- A Visual Servoing System for an Amphibious Legged Robot : Vision-based Robotics and Control in Natural Underwater Environments
- Autore
- Junaed Sattar
- Editore
- VDM Verlag Dr. Müller, VDM Verlag Dr. Müller E.K.
- Anno di pubblicazione
- 2008
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3639014332
- ISBN 13
- 9783639014334
- Peso dell'articolo
- 161 grammi
- Dimensioni
- 220x150x6 mm
AHA-BUCH GmbH
Einbeck, Germania
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