Nonlinear Control Techniques for Robot Manipulators : Nonlinear Control of Mechatronic Systems with Applications in Robotics
Lingua: inglese
Editore: VDM Verlag Dr. Müller, VDM Verlag Dr. Müller E.K., 2008
- Brossura
- Nuovo
Da: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, GermaniaAHA-BUCH GmbH
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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - This book describes the design and implementation of control strategies for the following topics: i) Whole-arm-grasping control for redundant robot manipulators, ii) Neural network grasping controller for continuum robots, and iii) Coordination control for haptic and teleoperator systems.A kinematic control, for whole-arm grasping of objects using redundant robot manipulators, which facilitates the encoding of both the end-effector position, as well as body self-motion positioning information as a desired trajectory signal for the manipulator joints is presented along with experimental results.An approach to whole-arm grasping control for hyper-redundant robots or continuum robots, is also illustrated. The grasping controller, developed in two stages; high level path planning for the grasping objective, and a low level joint controller using a neural network feedforward component to compensate for dynamic uncertainties, is presented along with some experimental results. Additionally, two controllers, developed for nonlinear haptic and teleoperator systems, are presented. The controllers ensure the tracking and coordination between the systems. Experimental results are included.…
Codice articolo 9783836489768
- Titolo
- Nonlinear Control Techniques for Robot Manipulators : Nonlinear Control of Mechatronic Systems with Applications in Robotics
- Autore
- Nitendra Nath
- Editore
- VDM Verlag Dr. Müller, VDM Verlag Dr. Müller E.K.
- Anno di pubblicazione
- 2008
- Condizione
- Neu
- Rilegatura
- Taschenbuch
- Lingua
- inglese
- ISBN 10
- 3836489767
- ISBN 13
- 9783836489768
- Peso dell'articolo
- 219 grammi
- Dimensioni
- 220x150x8 mm
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